五月激情天,日一区二区三区,国产福利在线永久视频,2020国产成人精品视频网站,国产网站在线免费观看,善良的嫂子3在线观看

樹人論文網一個專業的學術咨詢網站!!!
樹人論文網

基于BAS-PID算法的介電彈性體執行器控制研究

來源: 樹人論文網發表時間:2021-06-04
簡要:摘要:由于介電彈性體構成的執行器在軟體機器人驅動過程中存在黏彈性效應,使得機器人難以精準控制,文中提出一種天牛須搜索(beetleantennaesearch,BAS)算法優化PID的控制方法,實現對軟體機

  摘要:由于介電彈性體構成的執行器在軟體機器人驅動過程中存在黏彈性效應,使得機器人難以精準控制,文中提出一種天牛須搜索(beetleantennaesearch,BAS)算法優化PID的控制方法,實現對軟體機器人地精準控制。首先,采用流變模型對介電彈性體執行器(dielectricelastomeractuator,DEA)動力學模型進行搭建;其次,利用BAS算法具有較強的全局尋優能力以及單體的尋優策略,將PID控制器參數轉化為BAS算法在三維空間中的參數;最后,在迭代過程中對PID參數進行優化。實驗結果表明:所提方法對正弦波、三角波的最大跟蹤誤差為0.95mm和1.08mm,相比于其他控制方法,提高了執行器的控制精度。

基于BAS-PID算法的介電彈性體執行器控制研究

  本文源自徐健; 惠楠; 蘇澤斌, 西安工程大學學報 發表時間:2021-06-04

  關鍵詞:介電彈性體;黏彈性;天牛須搜索(BAS)算法;PID控制;軟體機器人

  0引言

  軟體機器人在勘探、救援、醫療等領域有廣闊的應用前景。DEA作為軟體機器人,具有能量密度高[1]、變形大[2]等特點,并且可以完成移動、抓取等任務[3]。但DEA具有黏彈性的特點限制了在機器人領域的運動精度,為了實現對DEA地有效控制,可采用流變模型可以對DEA進行建模,從而模擬DEA的黏彈性效應[4]。對于DEA地控制分為前饋控制和反饋控制[5]。反饋控制相對于前饋控制具有更理想的控制精度,采用PID控制DEA具有較好地跟蹤性能[6]。PID控制的難點在于其參數整定問題,不同參數的整定方法會對PID的性能產生巨大差異,常規的PID參數整定方法相對復雜,很難實現最優整定參數[7-8]。

  針對傳統PID控制的缺點,采用仿生智能算法優化PID參數是一種有效的方法。BAS算法是近年來提出的一種仿生優化算法,在不需要函數的具體形式情況下,就可以實現高效尋優[9]。BAS算法的生物原理是一種通過模擬天牛覓食時根據觸角來接收的食物氣味強弱,確定搜索方向,最終找到全局最優參數的一種新型智能優化算法[10]。該算法有2個優點:第一,不需要知道函數具體形式和梯度信息;第二,能夠降低運算量,縮短尋優時間[11-12]。

  針對介電彈性體構成的執行器在驅動過程中存在難以精準控制的缺點,提出采用BAS算法和PID結合的控制方法來實現對DEA的精確控制。為了給DEA后續的實際應用提供理論依據,建立了DEA的動力學模型,利用MATLAB/SIMULINK對所建立的模型和控制算法進行了仿真研究,控制系統采用BAS算法,對PID進行參數優化,實現對DEA地有效控制。

  1DEA動力學模型

  介電彈性體在外加電壓作用下會發生形變,當給柔性電極加載電壓,在電場的作用下介電彈性體表面會積累正負電荷,導致介電彈性體厚度變薄且平面方向上擴張變形;當柔性電極電壓卸載,介電彈性體會恢復至原狀,則介電彈性體實現從電能到機械能的轉化[13]。DEA是由介電彈性體材料和柔性骨架組成的軟體機器人。DEA在電能和機械能轉化過程之中存在黏彈性效應[14]。因此,可采用流變模型中的彈簧阻尼器對DEA的黏彈性效應導致的非線性運動進行建模[15]。

  DEA模型的動力學方程可表示為mx″=-kx-∑4i=1kixi+Φ2Ω(x)-ζsgn(x')kixi=(x'-x'{i)(1)

  式中:i=1,2,3,4;xi為彈簧變形;此模型中表示黏彈性的彈簧阻尼動力學由2個單元組成,彈簧k為一個單元,彈簧ki和阻尼器ci組成另一個單元;m為DEA的質量,此處取9g;Φ為DEA的驅動電壓;Ω(x)為DEA長度變化的線性函數;ζ為DEA運動過程中的阻力;當x'>0,sgn(x')=1;當x'=0,sgn(x')=0;當x'<0,sgn(x')=-1,為了保證系統的穩定性,可以采用PID使DEA的誤差收斂。

  在DEA模型中,將式(1)中Φ2作為PID的輸出,有x″=-kxm-∑4i=1kixim+Φ2Ω(x)m-ζmsgn(x')x'=kicixi+x'iìîíïïïï(2)式中:i=1,2,3,4;x為DEA的輸出;ζsgn(x')/m為由摩擦力導致的擾動,并且有界可收斂。

  2BAS-PID控制算法

  PID是一種基于過去、現在和未來信息估計的算法[16]。PID參數,即比例參數Kp、積分參數Ki和微分參數Kd[17]。比例參數Kp反映系統偏差,通過調節能夠提高系統靈敏度及系統穩定性;積分參數Ki作用是消除系統穩態誤差,改善系統無差度;微分參數Kd反映偏差信號變化規律,依據這些規律進行超前控制調節,改善系統能動性。BAS算法和傳統PID算法相結合,使得控制系統可以利用BAS算法的參數優化能力來調整PID的參數。基于BAS算法的PID控制框架如圖1所示。

  圖1中,ITAE為時間乘以絕對誤差的積分,xd為期望位移,x為輸出位移,u為PID的輸出量,DEA的位移受到電壓平方的影響,DEA的輸入為電壓信號Φ,而PID的輸出量u為電壓平方Φ2,所以將PID控制量的平方根作為DEA的輸入。BAS算法可以通過基于誤差的ITAE函數對PID參數進行優化,在迭代過程中,減小DEA產生的誤差,從而提高DEA的驅動精度。

  BAS算法是一種元啟發式智能優化算法[18],天牛每次的運動軌跡就是一個優化解決方案。BAS算法的適應度函數選用ITAE作為指標[19-20],可表示為G=∫¥0t|e(t)|dt(3)式中:e(t)為系統產生的誤差。PID參數整定可以轉化為BAS算法的三維參數優化問題。在BAS算法迭代過程中,利用天牛的位置來更新PID參數。當PID控制系統的性能滿足要求或搜索過程達到最大迭代次數時,以天牛的最佳位置作為最終的PID參數。BAS-PID控制器的參數整定步驟如下。

  1)初始化天牛位置和天牛須的朝向信息,天牛朝向信息可表示為b=rand(D,1)‖rand(D,1)‖(4)式中:D賦值為3,為優化參數的維數;rand()為[0,1]之間的一個隨機數。

  2)天牛三維位置參數分別賦值給Kp、Ki和Kd,運行PID控制系統進行仿真。

  3)將PID控制系統產生的誤差代入適應度函數G中計算當前適應度值。

  4)每次迭代產生的適應度值和對應的PID參數按照適應度從大到小進行存儲更新。

  5)判斷是否迭代到最大迭代次數T=80或適應度值G≤0.01,若未達到,則天牛觸須三維參數分別賦值給Kp、Ki和Kd,運行控制系統進行仿真。計算觸須適應度值,并且觸須長度lt和步長δt以及左右觸角位置pl、pr采用式(5)進行更新,并且天牛向適應度小的方向進行移動。

  式中:lt為天牛在t時刻觸須的長度參數;δt為天牛t時刻的步長參數;dt為天牛在t時刻觸角之間的距離參數;pt為天牛在t時刻的位置參數;pr為天牛右觸須的位置參數;pl為天牛左觸須的位置參數。

  6)天牛位置參數采用式(6)更新,并且返回第2)步進行循環迭代。pt+1=pt+∂tbsgn(G(pl)-G(pr))(6)式中:sgn函數用來返回步長參數的正負,當G(pl)大于G(pr)時,天牛向左移動,當G(pl)小于G(pr)時,天牛向右移動,當G(pl)等于G(pr)時,天牛保持原位置不動。

  7)當迭代次數T=80或適應度值G≤0.01,迭代結束。從存儲的PID參數和適應度值中輸出最優PID參數和對應的適應度值。BAS-PID工作流程如圖2所示。

  圖2中,BAS-PID在迭代過程中采用多只天牛搜索、變步長和變觸須長度增強全局搜索能力,同時避免陷入局部最優,由于天牛初始位置隨機,所以通過設定天牛的位置邊界的方式,提高BAS算法搜索最優PID參數的準確性。

  3仿真

  為了驗證本文提出的BAS-PID控制方案地有效性,在MATLAB/SIMULINK中搭建PID控制系統和DEA模型,并將BAS算法在M文件中實現。在BAS運行中調用PID的數據,對PID參數進行迭代優化。BAS算法參數:種群數量為10,初始步長δ0=5,最大迭代次數T=80,適應度函數最小精度G=0.01。在仿真實驗中,BAS-PID在迭代過程中的適應度曲線如圖3所示,BAS-PID、BPPID和PID對不同參考信號的跟蹤效果如圖4所示。

  從圖3可看出,當參考信號為正弦信號和三角信號情況下,BAS算法分別在的第14次和第30次迭代時,搜索到最優PID參數,最小的適應度值分別為1.32和1.31,由此可見,BAS-PID在收斂速度上取得較好結果,能夠用較少的迭代次數達到最優值。從圖4可看出,PID算法和BP-PID算法在不同波形的參考信號拐點處都存在較大誤差,這主要是由于黏彈性效應導致控制器難以及時響應,所以PID算法和BP-PID算法在拐點處存在都明顯滯后于參考曲線。BAS-PID算法在不同波形的參考曲線拐點處、上升和下降部分均可以進行有效跟蹤,在控制過程中減少了DEA黏彈性影響,提高了DEA的控制精度。仿真結果說明:BAS-PID算法的調節能力相較于PID算法和BP-PID算法能夠更準確跟蹤DEA的參考信號,具有良好地控制性能。

  為了量化3種控制算法的優劣,選取最大跟蹤誤差emax和均方根誤差erms進行對比,最大跟蹤誤差emax和均方根誤差erms采用式(7)進行計算,具體精度參數如表1所示。

  式中:x為輸出位移;xd為期望位移;N為采樣的次數。

  從表1可看出,在正弦輸入信號下,BAS-PID比常規的PID最大跟蹤誤差降低10.08mm,均方根誤差降低0.21mm,在三角輸入信號下BAS-PID比常規的PID最大跟蹤誤差降低5.78mm,均方根誤差降低0.13mm。BP-PID的控制精度優于常規PID但仍有較大誤差。文獻[15]所提出的生物啟發控制方法對于正弦信號的最大跟蹤誤差為0.97mm,均方根誤差為0.47mm。BAS-PID的最大跟蹤誤差為0.95mm,比生物啟發控制方法的最大跟蹤誤差略有降低,均方根誤差從0.47mm降低至0.03mm。

  4結語

  本文提出并使用BAS-PID算法完成了對介電彈性體執行器驅動控制方法的研究。首先,建立了介電彈性體執行器的模型并對其驅動過程中的黏彈性效應進行模擬驗證;其次,詳細介紹了BAS-PID算法,將BAS算法中天牛的三維信息引入PID參數中,在迭代優化過程中,使得衡量系統穩定性的ITAE適應度函數減小,解決DEA存在的黏彈性問題;最后,通過仿真對比實驗驗證了BAS-PID、BPPID、PID控制算法的控制效果,其中BAS-PID算法產生的誤差更小,說明本文的控制算法可以實現介電彈性體執行器地精確控制。

主站蜘蛛池模板: a在线观看免费网站大全 | 99国产精品视频免费观看一公开 | 国产日韩av在线播放 | 少妇久久精品 | 综合网在线 | 91视频免费看 | 欧美精品在线观看 | 大香伊人中文字幕精品 | 日韩xxxxxxxxx| 久操网站| 一级免费毛片 | 欧美cccc极品丰满hd | 国产裸体丰满白嫩大尺度尤物可乐 | 国产做受高潮漫动 | 美女屁股眼视频免费 | 国产精品日韩 | 国产成人自拍一区 | 香蕉视频在线观看亚洲 | 97精品视频在线观看 | 日本肉体xxxx裸体784大胆 | 免费国产黄色网址 | 狠狠色丁香婷婷综合欧美 | 亚洲高清精品视频 | 国产一二三四在线 | 国产寡妇亲子伦一区二区三区 | 中文字幕午夜精品一区二区三区 | 亚洲精品激情视频 | 成年人午夜免费视频 | 久久精品免费 | 日本美女日批视频 | 瑟瑟av| 婷婷五月情 | 国产伦精品 | 97在线视频免费人妻 | 国产91精品欧美 | 欧美xxxx做受欧美1314 | 丰满少妇人妻无码 | 日本少妇丰满大bbb的小乳沟 | 国产精品久久久久一区二区三区 | 亚洲天堂男人网 | 十八女人水多三级 | 少妇亲子伦av | 玩丰满熟妇xxxx视频 | 色情久久久av熟女人妻网站 | 亚洲免费一区二区 | 国产自在自线2021 | 欧美人与动牲交xxxxbbbb | 亚洲aav | 国产视频1 | 黑人巨大精品欧美一区二区桃花岛 | 懂色av粉嫩av蜜乳av | 国产av无码专区亚洲a∨毛片 | 国产精品成人观看视频国产奇米 | 久草免费福利视频 | 欧美在线一二三 | 久操短视频 | 国产精品对白刺激在线观看 | 一区二区三区久久久久 | 久久免费视频2 | 黄色大片在线 | 天天澡天天狠天天天做 | 乱码午夜-极国产极内射 | 亚洲天天操 | 午夜h| 91在线精品啪婷婷 | 国产精品蜜臀av免费观看四虎 | 操大逼免费视频 | 日本美女久久 | 色综合久久成人综合网 | 曰韩黄色一级片 | 亚洲黄色小视频在线观看 | 日韩欧美中文字幕在线播放 | 天天爱综合 | av网站免费在线观看 | 密臀av夜夜澡人人爽人人 | 乱中年女人伦av三区 | 91大神精品在线 | 久久久久这里只有精品 | www.99日本精品片com | 青草国产视频 | 无码专区久久综合久中文字幕 | 伊人色在线 | www.youjizz.com在线观看 | 99久久国产综合精品1 | 性欧美videos高清精品 | a√天堂在线 | 欧美性猛交xxxx乱大交蜜桃 | 99视频在线精品免费观看6 | 性色av无码久久一区二区三区 | 国产高清免费 | 免费黄色小视频在线观看 | 俄罗斯av在线 | 亚洲高清在线免费观看 | 国产女人成人精品a区 | 国产日韩欧美一区二区宅男 | 香港三日本三级少妇66 | 又色又爽又黄无遮挡的免费视频 | 99久久国| 国产成人精品视频网站 | 一区二区三区黄色片 | 精品福利在线视频 | 亚洲综合国产成人丁香五月激情 | 九九热在线视频 | 天堂视频在线 | 日韩一级视频在线 | 青青草华人在线 | 偷拍夫妻性生活 | 日韩日比视频 | 人妻精品久久久久中文字幕 | 中文字幕乱码亚洲精品一区 | 欧美一区二区影院 | 成人国产欧美日韩在线视频 | 台湾佬中文娱乐网址 | 国产成人无码18禁午夜福利p | 欧美黄色一级生活片 | 日韩中文字幕区一区有砖一区 | 最近在线更新8中文字幕免费 | 丁香伊人网 | 无码人妻精品一区二区蜜桃色欲 | 国产成人精品亚洲午夜麻豆 | 日本爽快片100色毛片 | 嫩模周妍希视频一区二区 | 久久精品入口九色 | 青青草久久爱 | 久草福利免费 | 亚洲精品久久久久久中文传媒 | 高潮又爽又无遮挡又免费 | 狠狠色综合久久婷婷色天使 | 欧美日韩精品区别 | 一级一级一级毛片 | 天天干天天骑 | 久久久午夜精品理论片中文字幕 | 亚洲青涩在线 | 久草资源福利 | 一区二区久久久久草草 | 在线观看三级视频 | 成人影片在线 | 午夜精品久久久久久久久久 | 九九在线观看免费高清版 | 久久久www成人免费毛片女 | 人人人草 | 欧洲大片免费 | 亚洲精品成 | 国产suv精品一区二区33 | 久久久久女人 | 四虎在线观看 | 国产日批视频在线观看 | 日本免费黄色 | 日韩在线高清视频 | 91高跟黑色丝袜呻吟动态图 | 人妻无码中文字幕 | 男女在楼梯上高潮做啪啪 | 强行挺进皇后紧窄湿润小说 | 国产综合区| 亚洲国产精品欧美久久 | 亚洲国产精品特色大片观看完整版 | 亚洲爆乳精品无码一区二区三区 | www.精品国产 | 亚洲无av码一区二区三区 | 国产精品久久久久久久岛一牛影视 | 精品国产粉嫩内射白浆内射双马尾 | 亚洲熟妇无码久久精品 | 亚洲欧美婷婷六月色综合 | 一道本在线播放 | 一区二区三区成人久久爱 | 神马老子午夜 | 国产又猛又黄又爽 | 人人插人人 | 一本之道ay免费 | 成人在线一区二区 | 女性高爱潮视频 | 欧美视频91 | y111111国产精品久久婷婷 | 欧美黄色成人 | 免费在线观看一区 | 后人极品翘臀美女在线播放 | 久久精品9| 亚洲女同疯狂舌吻唾液口水美女 | 天堂国产欧美一区二区三区 | 欧美性受xxxxxx黑人xyx性爽 | 婷婷中文字幕在线 | 午夜激情婷婷 | 久久久久国色av免费看 | 久久精品女人天堂av | 欧美一级淫 | 大伊香蕉在线精品视频75 | 99日韩精品视频 | 日韩精品在线观看网站 | 国产91在线精品 | 痞帅大猛xnxx精品打桩 | 在线视频这里只有精品 | 日本高清免费观看 | 国内自拍xxxx18 | 337p日本欧洲亚洲大胆艺术图 | 国产精品99久久久久久久 | 香蕉av在线| 色肉色伦交av色肉色伦 | 国产三级aaa | 影音先锋成人资源网站 | 国产精品第九页 | 国产男女爽爽爽免费视频 | 激情小说亚洲色图 | 精品视频99 | 天天在线免费视频 | 51嘿嘿嘿国产精品伦理 | 高清无码午夜福利视频 | 五月婷婷丁香在线 | 妺妺窝人体色www看人体 | 911久久| 久久成人啪啪性教育 | 美女视频久久久 | 精品久久久久久久久久中文字幕 | 男女插插视频 | 国产精品外围 | 国产a久久| 日本最新免费二区 | 热久久免费 | 天堂视频在线观看免费 | 国产日产欧产美 | 国产在线精品成人欧美 | 中文字幕美女 | 亚洲一区二区在线免费观看 | 大胆欧美gogo免费视频一二区 | 国产浮力视频 | 亚洲精品www久久久久久软件 | 国产一区二区精品在线观看 | 国产黄色影视 | 韩国三级中文字幕hd久久精品 | 精品一区二区三区免费视频 | 日日摸日日碰夜夜爽无码 | 久久精品天天中文字幕人妻 | 久久亚洲欧美日韩精品专区 | 国产91热爆ts人妖在线 | 中文人妻无码一区二区三区信息 | 黄色网在线免费观看 | 91视频 -- 69xx| 理论黄色片 | 午夜精品一区二区三区aa毛片 | yes4444视频在线观看 | 久久av免费观看 | 国产99久久久久久免费看 | 欧美第七页 | 手机在线看永久av片免费 | 青青青手机视频在线观看 | 欧美成人黄色网 | 亚洲人毛耸耸少妇xxx | 国产超碰 | 午夜秋霞 | 欧美aaa级 | 国偷自产一区二区免费视频 | 三级黄色片免费观看 | av中文在线天堂 | 中文字幕乱偷无码av先锋 | 中日韩在线观看 | 一二三国产精品 | 久久久久久久久久福利 | 亚洲射图| 国产97在线视频 | 91网页在线观看 | 福利色导航 | 久久久久无码精品国产h动漫 | 国产精品女主播 | 少妇免费毛片久久久久久久久 | 国产超碰自拍 | 国产精品成人亚洲一区二区 | 大肉大捧一进一出好爽mba | 色诱视频在线观看 | 丰满岳乱妇一区二区 | a级成色和s级成色视频 | 亚洲乱码国产乱码精品精网站 | 久久天堂 | 三级三级久久三级久久 | 亚洲 欧美 中文 在线 视频 | 国产美女牲交视频 | 懂爱av| 欧美激情国产日韩精品一区18 | 激情内射亚洲一区二区三区爱妻 | 精品国产乱码久久久久久老虎 | 福利cosplayh裸体の福利 | 黄色天堂av| 日韩中文人妻无码不卡 | 大桥未久女教师在线观看bd22 | 亚洲爱爱视频 | 在线观看成人高清 | 老女人乱淫 | 色啊色 | 欧美裸体xxxx极品少妇软件 | 国产免费人做人爱午夜视频 | 超碰最新网址 | 久久午夜伦鲁片免费无码 | 高柳家动漫在线观看 | 成人免费看类便视频 | 国产三级影院 | 国产特黄aaa大片免费观看 | 日韩福利在线 | 欧美老妇牲交videos | 日批日韩在线观看 | 免费看污视频的网站 | 公妇借种乱h中文字幕 | 国产精品久久久久久久久久直播 | 国产在线视频福利 | 又色又爽又黄的美女裸体网站 | 丝袜美腿一区二区三区 | 天天在线免费视频 | 永久免费看片女女 | 午夜成人亚洲理论片在线观看 | 波多野结衣潜藏淫欲 | 108种啪姿势大全动态图 | 奇米影视第4色 | 日韩免费在线视频观看 | 日本少妇激三级做爰 | 亚洲人成人无码网www国产 | 在线播放国产精品 | 近伦中文字幕 | 精久国产一区二区三区四区 | 日韩欧洲亚洲 | 黑人巨大videos亚洲娇小 | 91精品一线二线三线 | 亚洲一区成人在线 | 色老头一区二区三区 | aaa一区二区三区 | 黑人操亚洲美女 | 成人国产精品视频 | 亚洲不卡中文字幕无码 | 夜色伊人 | 后进极品白嫩翘臀在线视频 | 欧美午夜理伦三级在线观看吃奶汁 | 亚洲国产精品成人久久久 | 七月色| 亚洲人成色77777 | 日韩在线观看视频一区二区三区 | 杨贵妃情欲艳谭三级 | 曰韩一级片 | 久久综合久久鬼色 | 少妇奶水亚洲一区二区观看 | 女同互添互慰av毛片观看 | 国产精品免费看jizzjlzz | 日韩在线二区 | 网站在线看 | 无码午夜福利视频一区 | 一本a道新久花碟 | av免费在线播放网站 | 巨肉高h文从头做到尾肉短文 | 私库av在线 | 伊甸园精品99久久久久久 | 国产喷潮| 日韩视频 中文字幕 视频一区 | 亚洲日韩中文字幕在线播放 | 国产第3页 | 精品国产乱码久久久久久郑州公司 | 婷婷丁香五月激情综合 | 把jiji进美女的屁屁里视频 | 伊人艹| 手机看片福利视频 | 精品国产18久久久久久二百 | 小毛片在线观看 | 少妇愉情理伦片丰满丰满午夜 | 欧美天天性影院 | 欧美日韩精品 | 激情久久久久久久 | 动漫精品专区一区二区三区 | 中文字幕一区二区三区中文字幕 | 天堂资源在线www中文最新偷拍 | 精品国产毛片 | 国产精品午夜在线 | 久久天天躁狠狠躁夜夜av | 97在线观看免费视频 | 九九最新视频完整 | 国产亚洲日韩在线a不卡 | 国产一级一区二区 | 国产人成高清在线视频99最全资源 | heyzo国产| 日本无遮羞肉体啪啪大全 | 国产97色在线 | 免 | 97在线观视频免费观看 | 国精产品一区二区三区黑人免费看 | 欧美色爽 | 国产综合免费视频 | 亚洲午码 | 日本在线观看免费 | 上司人妻互换中文字幕 | 久久久久久国产精品视频 | 在线中文字幕第一页 | 最新av免费 | 国产一级二级三级在线观看 | 日本精品一区二区三区在线观看 | 18禁白丝喷水视频www视频 | 青青操在线 | 97免费在线观看视频 | 久久中文一区 | 四个黑人玩一个少妇四p | 国内少妇偷人精品免费 | 国产精品白嫩极品美女视频 | 精品国产乱码久久久久久108 | 亚洲情侣偷拍激情在线播放 | 1313午夜精品理论片 | 亚洲欧美网站 | 国产热a欧美热a在线视频 | 日日夜夜中文字幕 | 91在线精品李宗瑞 | 国产精品久久久久久99 | 五月婷婷综合激情网 | 日本精品一区二区三区在线观看 | 一级做a爰片久久毛片a | 色人阁网站| 初开小嫩苞一区二区三区四区 | 乱子轮熟睡1区 | 亚洲第一免费视频 | 亚洲成人免费视频在线 | 国产一区二区三区免费观看潘金莲 | 夜夜高潮夜夜爽精品欧美做爰 | 欧美精品亚洲精品日韩精品 | 在线观看免费黄网站 | 人体写真福利视频 | 国产欠欠欠18一区二区 | 91在线亚洲 | 天天色天天操天天射 | 亚洲综合欧美在线一区在线播放 | 国产女人18毛片水18精品 | 国产精品女人和拘 | 日韩久久网 | 久久图片视频 | 人人妻人人澡人人爽 | 天堂最新资源在线 | 欧美福利社 | 国产精品xxx在线观看www | 亚洲jizzjizz日本少妇 | www国产视频com | 亚洲精品中文字幕乱码三区 | 人妻无码中文久久久久专区 | 国产偷国产偷亚洲清高网站 | 99在线视频观看 | 无码专区人妻系列日韩精品 | 国产成人成网站在线播放青青 | 国产精品xxx在线观看 | 成熟交bgmbgmbgm在线 | 国产激情精品视频 | 日本泡妞视频 | 真人二十三式性视频(动) | 国产a视频| 色狠狠久久aa北条麻妃 | 亚洲中文字幕在线观看 | 欧美精品一区二区三区制服首页 | 在线天堂中文www官网 | 免费又黄又爽又色的视频 | 伊人综合影院 | 1000又爽又黄禁片在线久 | 古典武侠av | 国产伦精品一区二区三区四区视频_ | 精品国产美女福到在线不卡 | 欧美性猛交xxxⅹ丝袜 | 69sex久久精品国产麻豆 | 在线观看黄色片 | 国产黄色片视频 | 午夜性刺激免费看视频 | 国产午夜无码视频在线观看 | 亚洲一区二区观看 | 日本在线 | 中文 | 欧美日一区二区三区 | 免费欧美一级片 | 欧美日韩久久精品 | 欧美成人免费一级 | 国产自在现线2019 | 精品乱码久久久久久久 | 男女无遮挡羞羞视频 | 潘金莲性生交大片免费看图片 | 国产精品第一国产精品 | 四虎精品 | 日韩av免费网址 | 成人免费午夜无码视频在线播放 | 夜夜嗨av色一区二区不卡 | 东京天堂热av | 国产福利一区在线观看 | 又大又长粗又爽又黄少妇视频 | 日韩一二三区在线 | 色妞视频男女视频 | 欧美在线激情 | 亚洲乱码中文字幕 | 日本黄又爽又大高潮毛片 | 黄色在线网 | 日韩三级视频在线播放 | 超薄肉色丝袜一二三四 | 久久久精品国产99久久精品芒果 | 欧美三级网址 | 伊人婷婷色 | 九七九色丨麻豆 | 成熟了的熟妇毛茸茸 | 日本免费一区二区三区在线播放 | 国产在线你懂得 | 欧美三级视频 | 欧美中文字幕在线视频 | 亚洲第一夜页 | 国模大尺度一区二区三区 | 91亚洲乱码卡一卡二卡新区豆 | 调教性瘾双性高清冷美人 | 综合色区亚洲熟妇另类 | 三级少妇| 麻豆国产人妻欲求不满谁演的 | 日韩一级免费片 | 亚洲无遮挡| 丁香六月婷婷开心婷婷网 | 噼里啪啦国语影视 | 欧美成人aaa | 朝鲜女人大白屁股ass孕交 | 四川少妇大战4黑人 | 91av在线视频播放 | 久久夜色精品国产 | 白嫩丰满少妇xxxxx性张津瑜 | 在线观看免费成人 | 国产高清av在线播放 | 国产精品午夜福利视频234区 | 久久精品亚洲中文无东京热 | 中文字幕在线精品中文字幕导入 | 无码午夜福利片 | 色老大影院| 久久品道一品道久久精品 | 日韩理论片 | 久久久久久久综合 | 久精品国产欧美亚洲色aⅴ大片 | 色婷婷综合久久久久中文 | 国产熟女精品视频大全 | 日本深夜福利 | 愉拍自拍第169页 | 国产美女在线精品免费观看 | xxxxx欧美妇科医生检查 | 欧美激情高潮 | 女同互添互慰av毛片观看 | 亚洲性在线观看 | 人妻熟女av一区二区三区 | 少妇公车张开腿迎合巨大视频 | 国产人妻大战黑人20p | av永久免费网站 | 国产一区二区在线免费 | 成人国产精品久久久 | 亚洲精品久久久久久久久久久 | 国产女人高潮视频在线观看 | av中文在线资源 | 天天爽夜夜爽夜夜爽精品视频 | 六月色婷婷 | 国产午夜成人免费看片 | 四虎影视久久久免费 | 极品新婚夜少妇真紧 | 国产精品久久久久久亚洲影视公司 | 国产一区二区精华 | 亚洲国产成人在线 | 色老头在线一区二区三区 | 久久一级片视频 | 777精品视频 | 97人人模人人爽人人喊38tv | 国产精品每日更新 | 成人欧美一区二区三区在线 | 久久精品国产清高在天天线 | 国产精品女人精品久久久天天 | 99久久久久成人国产免费 | 男人天堂网站 | 中文日字幕无限码 | 国产精品揄拍500视频 | 国产精品嫩草影视久久久 | aaaaa一级片 aaaa大片少妇高潮免费看 | 国产巨乳在线观看 | 糖心vlog一区二区三区在线 | 精品少妇久久久久久888优播 | 欧美成人伊人 | 一级黄色免费看 | 伊人久久97 | 黄色激情网站 | 婷婷中文字幕在线 | 秋霞视频在线 | 久久777国产线看观看精品 | 潮喷失禁大喷水aⅴ无码 | 中文字幕乱码一区二区三区四区 | 国产黑丝av | 久草综合视频 | 欧美性生活网 | 国产肥老妇对白清 | 国产精品综合久久久精品综合蜜臀 | 久久久亚洲精品无码 | 亚洲高清色图 | 国产精品日韩欧美一区二区 | 操碰视频 | 公妇乱淫3 | 中文字幕不卡在线播放 | 中文字幕一区二区三区免费视频 | 日本三级三级三级三级 | 无码国产精品一区二区免费3p | 国内精品久久久久久久 | 亚洲 综合 欧美 动漫 丝袜图 | mdyd—856冲田杏梨在线 | 撕开少妇裙子猛然进入 | 日韩网站在线观看 | 大地资源在线观看官网第三页 | 97在线免费观看视频 | 波多野av在线 | 日本成本人片免费网站 | 中文字幕日韩一区二区不卡 | 亚洲国产日韩a在线播放 | 亚洲精品久久一区二区三区777 | 国产午夜精品一区二区理论影院 | 日韩一区二区三区视频在线 | 亚洲性影院 | 国产一级特黄视频 | 精品麻豆剧传媒av国产九九九 | www.在线观看麻豆 | r级无码视频在线观看 | 国产91热爆ts人妖在线 | 成 人 色综合 | 乱淫交换粗大多p | xxx国产精品午xxx | 躁躁躁日日躁 | 久久精品国内一区二区三区 | 日韩欧美中文字幕公布 | 久久久久久久久蜜桃 | 农村老妇性真猛 | 国产激情毛片 | snis839痴汉明日花キララ |