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可以加急的電子期刊TS模糊控制應(yīng)用

來源: 樹人論文網(wǎng)發(fā)表時(shí)間:2016-04-18
簡要:近年來,隨著控制理論的發(fā)展以及研究的不斷深入,形成了一個(gè)新的理論體系,那就是TS模糊模型理論體系。這一理論為解決非線性系統(tǒng)問題做出了很大的貢獻(xiàn),并且在工業(yè)方面得到越

  近年來,隨著控制理論的發(fā)展以及研究的不斷深入,形成了一個(gè)新的理論體系,那就是TS模糊模型理論體系。這一理論為解決非線性系統(tǒng)問題做出了很大的貢獻(xiàn),并且在工業(yè)方面得到越來越多的應(yīng)用。下面小編介紹一篇關(guān)于TS模糊模型理論的電子論文。

  摘要:本文以二自由度平面機(jī)械手為例,嘗試用TS模糊控制理論解決機(jī)械手的控制問題。要點(diǎn)是:用TS模糊模型以及并行分配補(bǔ)償?shù)霓k法來實(shí)現(xiàn),本文建立了二自由度平面機(jī)械手的模糊模型并用TS模糊控制理論和并行分配補(bǔ)償法對系統(tǒng)進(jìn)行了綜合,最后用仿真進(jìn)行驗(yàn)證。

  關(guān)鍵詞:TS模型;模糊控制;并行分配補(bǔ)償;自適應(yīng)控制

  其主題思想是:將線性系統(tǒng)理論和模糊控制理論相結(jié)合,解決非線性系統(tǒng)問題。其要點(diǎn)為:采用TS模糊控制理論和并行補(bǔ)償方法。TS模糊模型分為:前提部和結(jié)論部,其前提部是依據(jù)系統(tǒng)輸入和輸出間是否存在局部線性關(guān)系來進(jìn)行劃分;而其結(jié)論部是由多項(xiàng)式線性方程來表達(dá),從而構(gòu)成各條規(guī)則間的線性組合,使非線性系統(tǒng)的全局輸出具有良好的線性描述特征。而并行分配補(bǔ)償法就是把一個(gè)整體非線性動(dòng)力模型看成是多個(gè)局部線性系統(tǒng)的模糊逼近,把整個(gè)非線性系統(tǒng)的控制看成是多個(gè)局部線性系統(tǒng)控制的模糊逼近。但模糊控制也存在著很多不確定因素:比如:系統(tǒng)線性模型辨識(shí)的不確定性;人為給定參數(shù)時(shí)所得模糊邏輯系統(tǒng)和實(shí)際系統(tǒng)之間的差別;外界信號的干擾等。為了克服這些不確定因素,我們采用自適應(yīng)控制。

  1模糊邏輯系統(tǒng)

  模糊邏輯系統(tǒng)是由模糊規(guī)則庫、推理機(jī)、產(chǎn)生器和消除器四部分組成。其基本結(jié)構(gòu)框如圖1所示:

  圖1模糊控制器結(jié)構(gòu)圖

  設(shè)x∈(x1,x2,…,xn)T∈M1×M2×…xn和y∈N均屬于語言變量,分別為模糊控制器的輸入和輸出;Ani和Bni分別是Mi∩R和Ni∩R上的模糊集合。模糊邏輯系統(tǒng)構(gòu)成了由子空間U到子空間V上的一個(gè)映射。

  規(guī)則庫:模糊規(guī)則庫是具有如下形式:

  Ri:if x1 is A1i,x2 is A2i,and … and xn is Ani;then y is Bi (1)

  i=1,2,…,r;r表示模糊規(guī)則數(shù)。模糊規(guī)則來源于人們離線或在線對控制過程的了解。人們通過直接觀察控制過程,對控制過程的特性能夠有一個(gè)直觀的認(rèn)識(shí)。雖然這種認(rèn)識(shí)并不是很精確的數(shù)學(xué)表達(dá),只是一些定性描述,但它能夠反映過程控制的本質(zhì)。在此基礎(chǔ)上,人們往往能夠成功地實(shí)施控制。

  模糊推理機(jī):是模糊控制的核心部分,它根據(jù)模糊系統(tǒng)的輸入和模糊推理規(guī)則,經(jīng)過模糊推理合成等邏輯運(yùn)算,得出模糊系統(tǒng)的輸出。模糊產(chǎn)生器的作用是將一個(gè)確定的點(diǎn)x∈(x1,x2,…xn)T∩M映射為模糊集合A‘。

  影射方式至少有兩種:

  1)單點(diǎn)模糊化。若A‘對支撐集為單點(diǎn)模糊集,則對某一點(diǎn)x‘=x時(shí)有φα(x)=1,而對其余所有的點(diǎn)x‘≠x,x‘∈M,有φα(x)=0。幾乎所有的模糊化算子都是采用單點(diǎn)模糊算子。

  2)非單點(diǎn)模糊化。當(dāng)x‘=x時(shí)有φα(x)=1,但當(dāng)x‘逐漸遠(yuǎn)離x時(shí),φα(x)從1開始衰減。

  解模糊的作用是將N上的模糊集合映射為一個(gè)確定的點(diǎn)。在實(shí)際控制中,系統(tǒng)的輸出是精確值,不是模糊集,然而系統(tǒng)的輸出是模糊集,而不是精確值。所以要利用模糊消除器將N上的模糊集合映射為一個(gè)確定的點(diǎn)。通常的去模糊化有如下幾種形式:

  這種模型由一個(gè)模糊關(guān)系系統(tǒng)和一組線性系統(tǒng)組成,可以看作是非線性中分段線性化逼近的一種擴(kuò)展。首先在一系列操作點(diǎn)附近對系統(tǒng)線性化,然后通過隸屬函數(shù)把每個(gè)子空間的局部線性模型平滑的連接起來描述系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)行為。它的主要優(yōu)點(diǎn)就是提供了一個(gè)精確的系統(tǒng)方程,因此能夠利用參數(shù)估計(jì)和確定系統(tǒng)階數(shù)的方法來確定系統(tǒng)參數(shù)和階數(shù)。這類模糊系統(tǒng)是對非線性不確定系統(tǒng)建模的一個(gè)重要工具,它們之所以受到了廣大學(xué)者的關(guān)注,除了它在實(shí)際工程中取得了巨大應(yīng)用成果外,更重要的是它對任意連續(xù)非線性系統(tǒng)的逼近性。T-S等各種模糊系統(tǒng)已經(jīng)被證明是萬能逼近器,為了更好的揭示模糊系統(tǒng)作為萬能逼近器的內(nèi)在機(jī)理,人們從定性和定量兩個(gè)方面研究了模糊系統(tǒng)的逼近特性。(1)定性方面:主要是證明各類模糊系統(tǒng)的逼近特性,并分析存在這種逼近特性的內(nèi)在機(jī)理。(2)定量方面:著重點(diǎn)在于建立逼近偏差范圍和分析各類模糊系統(tǒng)的逼近精度。

  2TS模糊模型的建立

  根據(jù)模糊規(guī)則的不同,模糊控制器分為兩種:Mandani控制器和TS控制器,前一種控制器是一種傳統(tǒng)的控制方法,雖說目前還有廣泛的應(yīng)用,但是隨著控制技術(shù)的蓬勃發(fā)展,其應(yīng)用范圍有許多局限性。而在1985年由Takagi和Sugeno提出的TS模糊控制技術(shù)逐步顯示出其優(yōu)越性,其基本思想就是將整個(gè)狀態(tài)空間分割為多個(gè)模糊空間,在每個(gè)模糊子空間中建立局部線性模型,并對每個(gè)局部線性模型設(shè)計(jì)出各自的控制器,使整個(gè)系統(tǒng)變成局部線性的控制的加權(quán)組合。

  參考文獻(xiàn):

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  閱讀期刊:《電子質(zhì)量

  《電子質(zhì)量》(月刊)創(chuàng)刊于1980年,是由中國電子質(zhì)量管理協(xié)會(huì)與工業(yè)和信息化部電子第五研究所(中國賽寶實(shí)驗(yàn)室)共同主辦,廣州市巨流信息科技傳媒有限公司承辦的國家一級科技期刊,是中國電子行業(yè)唯一的質(zhì)量權(quán)威刊物。

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